개별로 개발한 보행, 카메라, 라이다의 코드를 동시에 실행 가능한 지 확인해보았다.

카메라와 라이다는 ros 기반, 보행은 일반 python 코드이다.

• YD LiDAR G4
• YR019 camera
• Adafruit PCA9685 + dm-cls400md

일단은 모두 실행이 되며

mapping까지 정상적으로 진행된다.

node-topic 구조는 아래와 같다.

실제 작동하는 영상이다. RVIZ 화면 상에 mapping 중인 이미지와 좌측 하단 /camera/image 토픽이 보이며 모터가 구동되고 있다.

LiDAR+Camera+ServoMotor simultaneously with ROS