먼저 ERP42 패키지를 빌드한다. 기본적으로 melodic 기반이기 때문에 모든 명령에서 melodic은 noetic으로 바꾸고 진행하였다. 페이지의 packages에 들어가면 설치 방법이 설명되어 있다.

https://github.com/jdj2261/ERP42-ROS

저기서 시키는대로 build하면 분명히 실패한다. 본인은 이 에러가 떴다.

#error PCL requires C++14 or above

catkin_make 이전에 CMakeLists.txt에 아래 줄을 추가해준다. 현재 C++의 버전으로 빌드를 허용해두는 듯 하다.

set(#error PCL requires C++14 or aboveCMAKE_CXX_STANDARD 14)

위 처리를 해주고 make하면 빌드가 된다.

여기까지 겨우겨우 erp42 패키지를 빌드했다! 이제 ROSboard로 넘어간다. 이는 아래 링크를 이용한다.

https://github.com/dheera/rosboard

시키는거 다 해준다.

sudo pip3 install tornado
sudo pip3 install simplejpeg  # recommended, but ROSboard can fall back to cv2 or PIL instead
# sudo pip3 install rospkg      melodic 이하 버전만

다시 src 폴더 가서

git clone <https://github.com/dheera/rosboard.git>

이후 빌드를 다시 해준다.

빌드가 완료되면 정상 작동여부를 확인한다.

roscore
#다른 터미널에서
rosrun rosboard rosboard_node

이후 http://localhost:8888로 접속하면 다음과 같은 화면이 뜨게 된다.

테스트를 위해 turtlesim을 실행하고 본인이 만들어둔 publisher, subscriber node를 시행하면 아래와 같이 topic 정보를 확인할 수 있다.