YDLidar SDK build&install
위에서 넘겨온 압축파일을 풀어주고 build directory로 넘어간다.
# unzip이 안되면 sudo apt install unzip
unzip ydlidar_SDK\\ G4.zip
cd YDLidar-SDK-master/build
cmake ..
make
sudo make install
오류가 나지 않길 빈다. 성공했으면 넘어간다.
YDLidar ros driver build
ros driver도 마찬가지로 공식 git에서 clone할 수 있다.
git clone <https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git>
cd ydlidar_ws
catkin_make
# %lld 관련 warning이 뜰 수도 있는데 그 파일 찾아가서 %ld로 고쳐준다.
성공했다면 ~/.bashrc파일에 또 올려준다. 추가적으로 시리얼 포트 설정도 해준다.
echo "source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
chmod 0777 src/ydlidar_ros_driver/startup/*
sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh
아무 오류가 없다면 설치는 끝났다! launch 파일들 구경하면서 실행하면 된다. rviz를 이용하여 화면에서 확인할 수 있는 launch file은 아래와같다.
roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch
다만 이렇게만 하면 rviz를 킬 수 없다고 뜰 것이다.
xhost 권한 해제
일단 rviz가 없을 수도 있으니 설치나 한 번 더 해주고 간다.
sudo apt install ros-noetic-rviz
아마 이래도 해결은 안될 것이다. 이는 화면과 관련하여 xhost 허용 이슈이기 때문이다.
cd /etc/ssh/
sudo nano ssh_config
# ---
# 여기에서 주석처리되어있는 아래 줄을
# x11Forward no
x11Forward yes
# 로 바꿔준다
# --- save and exit
sudo service sshd restart
이러고 실행하면 rviz가 client 모니터에서도 정상적으로 표출된다.
ssh로 연결할 때 RVIZ가 정상작동하기 위해서는
ssh -X ubuntu@{RPi IP}
로 꼭 -X 권한을 줘야한다. 안주면 아래와 같은 에러로 2시간을 날려먹을 수 있다.
