넘겨받은 pre localization을 변형하여 visual odometry 사용을 죽이고 realsense의 6축 IMU 데이터와 iahrs의 magnetic field 데이터를 조합한 새로운 odometry를 구성한다. 아래 git에 코드 정리해둔다.

https://github.com/wkdalswns0427/erp42_localization_no_vodom

• realsense의 IMU data 구성

/realsense-ros/realsense2_camera/src/base_realsense_node.cpp :1350~1365

angular_velocity 3축, linear_acceleration 3축 총 6축 데이터가 sensor_msgs/Imu 타입으로 구성된다.

• iahrs의 IMU data 구성

iahrs_ros/src/iahrs_ros.cpp + orientation data

다만 accleration과 linear velocity의 신뢰도가 떨어져 iahrs는 orientation, magnetic field, position만 사용한다. Realsense와의 fusion은 magnetic field 만 사용한다.