이어서 다시 gazebo에 turtlebot burger 모델을 구동하고 시작한다. 환경은 world로 한다.
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
조금 전과 같은 육각형의 맵이 나올 것이다. 여기서 다른 터미널에서 SLAM 노드를 킨다.
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
이러면 오른쪽과 같은 mapping 이 rviz를 통해 나타난다.
현재 12시 근방에 위치한 터틀봇이 당장 라이다로 읽을 수 있는 map을 나타낸 것이며 여기서 다른 터미널을 켜서 teleop으로 버거를 움직이며 전체를 mapping할 수 있다.
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
이 map은 다음 ros node로 저장한다.
rosrun map_server map_saver -f ~/map
튜토리얼은 여기까지지만 심심하므로 house map도 mapping 해보기로 한다. 복잡한 그래픽으로 인해 gazebo가 켜지는데 오래 걸린다.
gazebo와 rviz가 켜지면 위와 같은 step으로 mapping 해본다.
맵이 상당히 크다. 열심히 돌아다니면서 지도를 만든다.
꽤나 정확한 mapping 형상을 볼 수 있다. 우리 turtlebot은 상당히 귀엽다.
