현재 설치 환경은 Ubuntu 20.04LTS이다. 목표는 Docker 설치 후 그 위에 Ubuntu 18.04:Bionic 이미지를 입히고 그 안에 ROS1 melodic을 설치하여 ERP42 패키지 및 rviz 동시 실행시키는 것이다.

• [x] 20.04 Docker 설치
• [x] Docker에 18.04 이미지 입히기
• [x] 그 위에 ROS 설치
• [ ] 그 안에 erp42 컴파일
• [ ] Docker 안에서 rviz, erp42 실행

Docker의 설치는 공식 사이트의 instruction을 따랐다.

Install Docker Engine on Ubuntu

예상 외로 한 번에 성공해서 당황스러웠다.

이제 docker 상에서 ubuntu 18.04 가상환경을 만들어준다. ubuntu 18.04의 이미지를 가져와 실행해주었다.

docker pull ubuntu:bionic
docker run -it --name ros ubuntu:bionic
# 다른 터미널을 열어서
docker ps 
# 하면 현재 실행되는 container를 볼 수 있다.docker run -it --name ros ubuntu:bionic

이제 ubuntu container 드가서 ROS를 설치할 것이다.

apt-get update
apt-get install lsb -y --fix-missing #에러가 나는 부분을 미연에 조져준다

여기까지 에러가 없었다면 바로 ROS 설치로 넘어간다. Docker는 root 권한이기 때문에 sudo를 전부 생략하고 ROS 공식 사이트와 동일한 방식으로 설치한다.

sh -c 'echo "deb <http://packages.ros.org/ros/ubuntu> $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
apt install curl
curl -s <https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc> | apt-key add -
apt update 
apt install ros-melodic-desktop-full

설치가 완료되었으면 늘 하던 ROS 초기 설정을 한다. 그 전에 제일 중요하고 귀찮은 bashrc파일 수정부터.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "alias cw='cd ~/catkin_ws'" >> ~/.bashrc
echo "alias cs='cd ~/catkin_ws/src'" >> ~/.bashrc
echo "gb='gedit ~/.bashrc'" >> ~/.bashrc
echo "sb='source ~/.bashrc'" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

마지막으로