이제 package를 생성할 것이다. robot_ws/src로 이동한다.

cd robot_ws/src
# alia 해놔서 'cs' 명령어로도 이동 가능하다

여기다가 my_robot_pkg라는 package를 생성한다. 이 package에서는 turtlesim을 제어한다.

catkin_create_pkg my_robot_pkg rospy roscpp turtlesim

이제 vscode에서 본격적인 코딩을 시작한다.

만약 vscode가 없다면 아래 명령어로 빠르게 설치하자

sudo snap install code --classic

vscode 들어가면 다음과 같은 화면을 볼 수 있다.

기본적으로 CMakeLists.txt와 package.xml이 생성되어 있다.

<aside> 💡 CMakeLists.txt : cpp의 경우 object file과 executable을 만들어주는 파일이며 ROS에서는 message를 생성한다.

</aside>

<aside> 💡 package.xml : package의 정보(주인, dependencies 등)를 담아두는 파일이다. 만약 처음에 설정한 것 외의 dependency가 필요하다면 여기 아래에 추가해주면 된다.

</aside>

일단 빌드를 해두자!

다시 robot_ws로 돌아와서 빌드한다.

cd robot_ws
catkin_make my_robot_pkg
# 만약 패키지가 많아서 하나만 빌드하고 싶다면 아래를 쓰자
# catkin_make --only-pkg-with-deps package_name

이제 노드를 만든다.

my_robot_pkg 안에 src 폴더 안에 파이썬 파일 하나를 생성한다.