Turtlebot3 Autorace simulation

install all required packages for simulation

cd ~/robot_ws/src/
git clone <https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_autorace_2020.git>
cd ~/robot_ws && catkin_make

turtlebot3_simulations 패키지는 있다고 생각하고 넘어간다.

simulation

먼저 경기장 gazebo 모델을 소환한다.

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace.launch

일단 맵이 2017모델이라 2020과 안맞는다

mission 모델을 추가로 소환한다.

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_mission.launch

장애물은 2020대로인가보다.

실제면 camera calibration을 하겠지만 시뮬레이션이므로 했다고 가정한다.

export GAZEBO_MODE=true
export AUTO_IN_CALIB=action
roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

이제 코어를 실행한다.

export AUTO_EX_CALIB=action
export AUTO_DT_CALIB=action
roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch

다른 터미널을 키고 topic을 쏴주자

rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"