: 로봇이 공간 내에서 장애물에 부딪히지 않고 목적지를 찾아 이동하는 것
there are 3 major tasks for map-based navigation
위 과정을 위해서는 먼저 Map이 필요하다!!
Map을 생성할 때는 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 알고리즘을 이용한다.
레이저 기반 센서와 초음파, Vision 등의 센서를 fusion하여 장애물의 위치 정보를 그리는 기법이다.
3가지 보편적인 SLAM 알고리즘은 아래와 같다.
Turtlebot3 시뮬레이션을 활용한 SLAM 사용은 아래 링크에 정리해두었다.